灵巧手的定义和功能

灵巧手是一种基于人手运动学设计的特殊末端执行器，具有高自由度和结构紧凑的特点。其功能主要由手指决定，灵活的手指可以有效地提高灵巧手的灵活性。灵巧手的结构精密复杂，通常包括多个自由度，以模拟人手的运动能力。例如，真实人手的单手自由度为21个，而特斯拉人形机器人的单手自由度为11个‌12。

灵巧手的分类和结构

灵巧手可以根据手指关节和传动方式分为三种主要类型：刚性关节灵巧手、柔性关节灵巧手和软体关节灵巧手。每种类型的灵巧手在结构上有不同的设计特点和应用场景。例如，刚性关节灵巧手采用传统的机械式铰链转动关节设计，结构稳定但运动功能有限；柔性关节灵巧手则更加灵活，但设计和控制更为复杂‌1。

灵巧手的驱动和传动技术

灵巧手的性能和成本受其三大核心组件——驱动、传动和传感装置的共同影响。驱动源是影响灵巧手体积和重量的重要因素，常见的驱动方式包括电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动。传动系统则决定了灵巧手的操作稳定性和灵活性，常见的传动模式包括连杆传动、腱绳传动和齿轮传动‌2。

灵巧手的应用场景和发展趋势

灵巧手在各种应用场景中都有广泛的应用，如搬运、装配、医疗手术等。随着技术的进步，灵巧手将更加智能化和自主化，能够更好地适应复杂环境和任务。未来，多感知能力融合和深度仿生设计将是灵巧手发展的重要方向‌13。

综上所述，灵巧手在人形机器人中的应用落地中起着至关重要的作用，其设计、结构和性能的不断提升将推动人形机器人技术的进一步发展。